亲爱的伯朗特机器人用户们，大家好！
欢迎大家齐聚伯朗特大课堂，随着工业机器人在生产线上的广泛应用，如何正确、高效地操作机器人成为了许多从业者关注的焦点。近期我们的后台收到了许多关于伯朗特机器人使用过程的疑问。
经过筛查，发现大家提出的问题都有一定的相似度，本次，我们安排了一场答疑专场，对后台一些高度重复的问题进行统一解答和建议，希望能给你们带来启发和帮助。
Q1：各种错误编码代表了什么？
A1：请查看机器人通用版本说明书第8章——报警及处理。对应相应的编码查询问题以及解决方法。
说明书下载路径：伯朗特官网→下载中心→文件下载
推荐下载：《BORUNTE机器人故障排查说明书》
https://www.borunte.com/downloadmaterial
↓附各类错误编码查询↓
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Q2：校准示教器屏幕的方法
A2：可触校准示教器屏幕的情况包括屏幕可触摸校准、屏幕不可触摸时校准、屏保语言时间等的校准：
⑴屏幕可触摸校准流程
参数设定→手控设定→手控设定，进入设定页面，如下图：
⑵屏幕不可触摸时校准流程
方式 1：将鼠标插入至机器人示教器 USB 接口，然后参照手动校准方式即可。
方式 2：机器人开机状态，依顺序按机器人示教器机械按键，按完按键组合以后重启机器人，进入校准页面，校准 5 点后系统自动重启。
方式 3：手控器上依次按键 F5→F1→F4→F1→F3→F1→F2→F5 可以进入屏幕校准。
⑶语言屏保设定流程
参数设定→手控设定→手控设定，进入设定页面，如下图：
语言：选择语言种类，出厂默认中文；
按键音：打开时，示教器按键按压时会发出蜂鸣声，关闭后为无声；
屏幕亮度：调整屏幕背光亮度大小，点击“+/-”调节；
屏幕保护时间：操作完以后屏幕亮屏待机时间，设定越大，亮屏时间越长；
日期时间：设定系统时间年月日时分秒，电表选中空格输入数字即可。
Q3：如何设置轴的原点
A3：
⑴设为原点，即把选定设定的当前轴当前位置设为原点，点击弹出确认框，确认即设定完成。
⑵全部设为出厂原点：把所有轴当前位置设为原点，点击弹出输入密码确认框，输入密码确认即设定完成。
注意：设为原点时必须确定当前操作，轴是否在原点位置，如果设置错误，将影响机器人空间点位运行；
⑶回原点的方法：确认机器人已经用螺丝固定牢固，机器人周围无干涉后，按住使能键使机器人伺服上电，然后依次按复归、启动，这时机器人会慢慢运动到设定的复归位置。回原点过程中如果发现有异常马上将使能按键松开，此时机器人会停止回原点的动作，正常回原点完成后将机器人坐标系信息切换为关节，将回原点后的位置与中的程序位置进行对照。
Q4：教学视频去哪里查看？
A4：
观看教学视频的路径主要有三个：
①官网→伯朗特大课堂
https://www.borunte.com/borunteTeachPage
②官方抖音：「伯朗特机器人股份有限公司」 关注我们，我们将定期发布机器人操作教学
Q5：伺服掉线是什么原因？
A5：
⑴原因分析：
①主机通讯网线故障；
②主机通讯网口故障或主机故障；
③主机电源未正常接地；
④伺服序列和电机映射错误。
⑵解决方式：
①轻摇网线，观察是否出现伺服掉线状况，将未报警轴的网线与报警轴进行互换，观察警报是否发生转移,将网线从网口拔出，查看是否有油污或者杂物。
②根据主机运行灯的状态来判断哪一个模块出现了故障。
③确保设备的进电源按照正常标准接地，避免静电和感应电对主机模块之间的通讯造成干扰。
④切换到诊断界面，查看伺服序列和电机映射是否正常。
Q6：有没有线下培训？
A6：我们免费提供线下培训，您可以到伯朗特公司总部进行线下的实际操作学习，这里有专业的培训老师指导教学，帮助您学会工业机器人的技术操作。（提供餐饮，不提供住宿）
Q7：如何程序备份？
A7：操作备份和还原项参数，数据备份默认保存在手控器内，导出的备份文件可勾选 U 盘对应项内识别显示，可备份或还原参数有：
①机器参数（模号，机器设定）：指定参数，如：指的是轴参数的设置，其中包括软限位、每转距离；
②手控参数（可编按键，手控设定）：指定参数，如：可编程按键中的参数设定与手控设定下的所有设定；
③ghost：手控器系统和即全部备份，备份当前手控器所有数据；
④更新包：勾选本机时，原更新过的程序，手控器内存留升级文件；勾选 U 盘，显示 U 盘内更新文件，可选择使用更新操作；
⑤结构/原点参数：备份全部结构参数和所有轴的原点参数；
可操作按键说明：
⑴备份当前状态：
①到本机：勾选「本机」 →选择要备份数据（机器参数 / 手控参数 / ghost / 结构/原点参数）→点击备份当前状态→在弹出的备份名称对话框中输入备份名称→点击确定即可。
②到 U 盘:可在以上步骤基础上插上 U 盘再选中刚备份到本机中的参数名称→点击导出按钮→弹出导出完成对话框后点击确定即可。也可随意旋转一下三挡旋钮再使用手控器上的快捷按键按顺序按 F5 →F3→F4→F3→F2→F3→F1→F5 进入备份界面按提示进行备份；
⑵说明：
插入 U 盘后，需勾选 U 盘，识别文件显示在备份列表内，选中对应参数类型，对其相应操作；操作和功能等同本机操作，区别在备份的数据文件转为从 U 盘（原导出到 U 盘的数据）读取操作；在实施操作前，注意 U 盘的存储格式和容量大小（建议在 32G 以内，存储 FAT16/ 格式，否则不识别），是否插接好等，否则无法识别和操作。
Q8：怎么切换工具坐标？
A8：W/J键：按下此键 1 次，可切换操作坐标系，切换顺序：世界坐标、关节坐标、工具坐标和用户坐标之间轮流切换，然后根据自己的需求设定合适的坐标。
注意：①不是切换手控器屏幕下方的显示坐标，是切换操作坐标系类型；②切换用户工作台和工具需手动切换。
Q9：机械手操作视频在哪里查看 ？
A9：
机械手教学视频观看路径：
①官网→伯朗特大课堂：
https://www.borunte.com/teachvideopage?typeName=&index=0
Q10：轴报警err90是什么意思？
A10：这个问题可参考第一个问答，所有报警信号都可查询，轴报警Err90~Err97，是电机 1~8的报警。
报警原因：①主机与伺服驱动器连接线坏了；②伺服报警故障。
处理办法：排除电机接线故障或者主机电路故障。
说明书下载路径：伯朗特官网→下载中心→文件下载
推荐下载：《BORUNTE机器人故障排查说明书》
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以上是本期针对高频率问题的回答，希望我们的解答能帮助大家更好地使用伯朗特系列产品，提高生产效率，为企业创造更多的价值。如果你在使用过程中有任何问题，欢迎随时访问我们的官方网站和自媒体渠道获取更多信息。此外，我们的客服电话也随时为大家提供帮助，欢迎随时与我们联系。
最后，祝愿大家在使用工业机器人的过程中取得圆满成功！我们期待与大家在未来继续保持交流和合作，共同创造美好的未来。